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​工业机器人本体维护保养方法


      1、普通维护
  1)清洗机械手
  定期清洗机械手底座和手臂;可使用高压清洗设备,但应避免直接向机械手喷射;如果机械手有油脂膜等保护,按要求去除。(应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电,必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面,如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。)
  2)中空手腕的清洗维护
  根据实际情况,中空手腕需要经常清洗,以避免灰尘和颗粒物堆积,用不起绒球、干净的布料进行清洁,手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质,以后清洗时将更加方便。
  3)定期检查
  检查是否漏油;检查齿轮游隙是否过大;检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
  4)固定螺栓的检查
  将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁,不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损,需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。
  2、轴制动测试
  在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作,此时必须进行测试。
  测试方法:按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
  1)运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重量及所有负载量达到最大值(最大静态负载);
  2)马达断电;
  3)检查所有轴是否维持在原位置;
  如马达断电时机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够。还可手动移动机械手,检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时,制动器会帮助停止,因此可能会产生磨损。所以,在机器使用寿命期间需要反复测试,以检验机器是否维持着原来的能力。
  3、系统润滑加油
  1)轴副齿轮和齿轮润滑加油
  确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态,每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂,逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ,不要注入太多,以免损坏密封。
  2)中空手腕润滑加油
  中空手腕10个润滑点,每个注脂嘴只需几滴润滑剂(1克),不要注入过量润滑剂,避免损坏腕部密封和内部套筒。
  4、检查各齿轮箱内油位
  各轴加油孔的位置不同,需要有针对性的检查,有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。
  5、维护周期(时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整)
  1) 普通维护频率:1次/天;
  2) 轴制动测试:1次/天;
  3) 润滑3轴副齿轮和齿轮:1次/1000H;
  4)润滑中空手腕:1次/500H;
  5) 各齿轮箱内的润滑油:第一次1年更换,以后每5年更换一次。

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